Exprimir las limas en una taza medidora, hasta llenar 1/4 del recipiente. Agregar el ajo, la pimienta, el aceite de oliva y el cilantro, y luego mezclar.
Colocar los camarones en un recipiente mediano y verter sobre él el marinado de lima y cilantro. Dejar marinar los camarones entre 10 y 15 minutos en la nevera.
Colocar de forma alternada los tomates cherry, los champiñones y los camarones en las 4 brochetas. Precalentar la parrilla a temperatura media. Asar las brochetas durante 3 y 4 minutos de cada lado hasta que los camarones estén bien cocidos.